Полетите са извършени на планираната височина от 150 m над мястото на излитане , което се намира в източния край на заснеманата територия . Схема на действителната траектория на изпълнените два полета е представена на следната фигура :
( bundle block adjustment - BBA ). В резултат на тази строга математическа обработка на снимките се получават прецизно определени елементите на тяхното вътрешно ориентиране и калибриране ( фокусно разстояние , основна точка , коефициенти на симетрична и тангенциална дисторзия на лещите на обектива ) и външно ориентиране ( X , Y , Z , ω , φ и κ ). След това се определят прецизно пространствените координати на свързващите уникални точки , като се получава 3D облак от тези точки , който е основа за получаване на всички дигитални продукти от автоматичната обработка .
След завършване на първоначалната обработка е възможно да се визуализира изчисленият облак от точки в режим rayCloud редактор , заедно с първоначалните ( показани със сини сфери ) и изравнени ( представени със зелени сфери ) местоположения на центровете на камерата , както и самите снимки с тяхната пространствена ориентация по време на въздушното фотозаснемане . Когато бъде избрана дадена снимка , се визуализират нейните основни характеристики за начална позиция и ориентация заедно с автоматично разпознатите в нея свързващи точки ( оранжевите кръстове в дясно на фиг . 5 ):
Фиг . 4 . Траектории на изпълнените два полета с безпилотна летателна система Gatewing X100
Продължителността на всеки от полетите е под 40 min със средна скорост 80 km / h . В табл . 1 са представени основните характеристики на изпълнените полети с БЛС за въздушно фотозаснемане на експерименталния обект :
Таблица 1
Полет
Време на заснемането ( час )
от до
Дължина ( km )
Брой снимки при 70 % застъпване
Покрита
площ ( ha )
1 |
10:48 |
11:20 |
51.3 |
439 |
182.256 |
2 |
12:53 |
13:23 |
49.6 |
450 |
203.737 |
2.4 . Автоматична обработка на въздушните фотоснимки Снимките от фотокамерата и данните от навигационната система на безпилотната летателна система Gatewing X100 са обработени автоматично чрез специализирания софтуер за дигитална фотограметрия Pix4Dmapper . Автоматичната фотограметрична обработка по използваната в този софтуер Computer Vision технология преминава през три основни етапа : първоначална обработка , сгъстяване на облака от точки , генериране на цифров модел на повърхнина ( DSM ) и ортофото мозайка .
При първоначалната автоматична обработка софтуерът разпознава голям брой уникални точки в отделните снимки . Поради голямото застъпване между съседни снимки ( в случая 70 %) тези точки се разпознават в повече от една снимка . Това дава възможност да се изчислят връзките между уникалните точки в съседните снимки . Получава се система от определен брой връзки , които се описват с уравнения . Решаването на тези уравнения се извършва чрез автоматична аеротриангулация ( automatic areal triangulation - ААТ ), като се прилага пакетно ( ивично ) блоково изравнение
Фиг . 5 . Характеристики на снимка и отчитане на разпознатите в нея свързващи точки
При избиране на точка от облака ( cloud ) се визуализират лъчите ( ray ) от точката до центровете на снимките , както и самите снимки , в които се съдържа нейният образ заедно с данни за точността на изчисление на точката :
Фиг . 6 . Визуализация в Pix4DMapper на местоположението на центровете на камерата , снимките с тяхната пространствена ориентация и проекция на свързващите лъчи на избрана точка и снимките , в които е разпозната на фона на изчисления облак от точки
ГКЗ 1-2 ’ 2016 27