Полетите са извършени на планираната височина от 150 m над мястото на излитане, което се намира в източния край на заснеманата територия. Схема на действителната траектория на изпълнените два полета е представена на следната фигура:
( bundle block adjustment- BBA). В резултат на тази строга математическа обработка на снимките се получават прецизно определени елементите на тяхното вътрешно ориентиране и калибриране( фокусно разстояние, основна точка, коефициенти на симетрична и тангенциална дисторзия на лещите на обектива) и външно ориентиране( X, Y, Z, ω, φ и κ). След това се определят прецизно пространствените координати на свързващите уникални точки, като се получава 3D облак от тези точки, който е основа за получаване на всички дигитални продукти от автоматичната обработка.
След завършване на първоначалната обработка е възможно да се визуализира изчисленият облак от точки в режим rayCloud редактор, заедно с първоначалните( показани със сини сфери) и изравнени( представени със зелени сфери) местоположения на центровете на камерата, както и самите снимки с тяхната пространствена ориентация по време на въздушното фотозаснемане. Когато бъде избрана дадена снимка, се визуализират нейните основни характеристики за начална позиция и ориентация заедно с автоматично разпознатите в нея свързващи точки( оранжевите кръстове в дясно на фиг. 5):
Фиг. 4. Траектории на изпълнените два полета с безпилотна летателна система Gatewing X100
Продължителността на всеки от полетите е под 40 min със средна скорост 80 km / h. В табл. 1 са представени основните характеристики на изпълнените полети с БЛС за въздушно фотозаснемане на експерименталния обект:
Таблица 1
Полет
Време на заснемането( час)
от до
Дължина( km)
Брой снимки при 70 % застъпване
Покрита
площ( ha)
1 |
10:48 |
11:20 |
51.3 |
439 |
182.256 |
2 |
12:53 |
13:23 |
49.6 |
450 |
203.737 |
2.4. Автоматична обработка на въздушните фотоснимки Снимките от фотокамерата и данните от навигационната система на безпилотната летателна система Gatewing X100 са обработени автоматично чрез специализирания софтуер за дигитална фотограметрия Pix4Dmapper. Автоматичната фотограметрична обработка по използваната в този софтуер Computer Vision технология преминава през три основни етапа: първоначална обработка, сгъстяване на облака от точки, генериране на цифров модел на повърхнина( DSM) и ортофото мозайка.
При първоначалната автоматична обработка софтуерът разпознава голям брой уникални точки в отделните снимки. Поради голямото застъпване между съседни снимки( в случая 70 %) тези точки се разпознават в повече от една снимка. Това дава възможност да се изчислят връзките между уникалните точки в съседните снимки. Получава се система от определен брой връзки, които се описват с уравнения. Решаването на тези уравнения се извършва чрез автоматична аеротриангулация( automatic areal triangulation- ААТ), като се прилага пакетно( ивично) блоково изравнение
Фиг. 5. Характеристики на снимка и отчитане на разпознатите в нея свързващи точки
При избиране на точка от облака( cloud) се визуализират лъчите( ray) от точката до центровете на снимките, както и самите снимки, в които се съдържа нейният образ заедно с данни за точността на изчисление на точката:
Фиг. 6. Визуализация в Pix4DMapper на местоположението на центровете на камерата, снимките с тяхната пространствена ориентация и проекция на свързващите лъчи на избрана точка и снимките, в които е разпозната на фона на изчисления облак от точки
ГКЗ 1-2’ 2016 27