2 . SLAM КАРТОГРАФИРАНЕ И ПОСЛЕДВАЩА ОБРАБОТКА
Фиг . 2 . Разположение на Гробница 2 спрямо Гробница 1
Заедно с бронзови върхове за стрели и многобройни фрагменти от амфори от остров Тасос , е открита и богата златна гарнитура за конска юзда , състояща се от четиридесет и две апликации – великолепни произведения на тракийското изкуство , изработени с изключителна прецизност от 23-каратово злато .
Днес този единствен в България пълен комплект може да бъде видян в Регионалния исторически музей в Шумен , а разглеждането на комплекса на място е възможно след предварителна заявка в музея . [ 1 ].
За реализиране на настоящото изследване са използвани следните технически средства : мобилна картографираща система ExynPak , Смартфон iPhone 13 Pro Max с вграден LiDAR сензор , 360 градусова камера RICOH THETA Z1 , Безпилотна летателна система DJI Phantom 4 RTK , ГНСС приемник CHCNAV – I50 . Последващата обработка на данните получени от изброените технически средства представлява комбинация от няколко софтуерни продукта : Global Mapper , CloudCompare , ArcGIS Drone2Map , Agisoft Metashape Professional . В рамките на проекта са създадени и анализирани общо 4 облака от точки , геореферирани в геодезическа референтна координатна система WGS84 , проекция UTM 35N . Те съдържат точна информация за обекта и за неговата пространствена геометрия . В допълнение към проекта е създадена виртуална разходка с цел информираност и повишаване на интереса към този важен от културно-историческа гледна точка обект чрез интернет платформата „ Kuula . co “, която е публично достъпна и може да бъде разглеждана на мобилни устройства и компютри .
SLAM ( Simultaneous Localization And Mapping – Едновременно картиране и локализация ) е процес на картографиране на дадена област , като същевременно се следи местоположението на устройството в тази област . Тази технология позволява заснемането на 3D облаци от точки в движение . [ 3 ].
В настоящото изследване е използвана мобилната картографираща система ExynPak . ( фиг . 3 )
Фиг . 3 . Мобилен скенер ExynPak
Мобилният скенер получава своите настройки посредством таблет , който освен че визуализира картографирането в реално време , всъщност представлява и контролер чрез който се задават необходимите параметри за извършване на сканирането . Таблетът и мобилният скенер се свързват чрез безжична Wi-Fi връзка , скенерът първоначално преминава през етап на калибриране , създава се проект и таблетът дава индикация кога може да се стартира заснемането . Мобилната картографираща система ЕxynPak е изключително удобна за работа , тя позволява заснемане на приблизително 600 000 точки в секунда и 360 градусово хоризонтално зрително поле , което дава възможност бързо да се идентифицират различни геоложки характеристики и сложни по геометрия обекти в реално време ( фиг . 4 ).
Фиг . 4 . Визуализация в реално време на таблета на заснетият облак от точки – Гробница 1
16 ГКЗ 5-6 ’ 2023