изисква обучение и специфичен опит . Ползвани са разнообразни онлайн уроци и специализирани форуми , консултации със специалисти по летателни системи . Предимството на подобни асемблирани системи с отворен код е , че те позволяват монтажа и работата с разнообразни сензори и апаратура , също така ремонтът е сравнително евтин и достъпен за ограничен бюджет .
Модифицираната конфигурация Parrot Disco показа добри полетни възможности с Ardupilot за изпълнение на фотограметрични мисии , но също така се получиха и редица колебания в калибрирането на бордовия компас и магнитометър , които не се наблюдават с оригиналния софтуер . Предстоят допълнителни тестове и оптимизиране на настройките в параметрите на Parrot Disco , както и инсталиране на допълнителен GNSS модул за прилагане на PPK метод за георефериране на заснети изображения .
Хексакоптерът TAROT-X6 показа стабилно полетно поведение в автономен режим , както и правилно изпълнение на проектните полетни мисии . В по-ранни версии на софтуера Mission Planner се констатира неправилно изчисление в проектния брой ( респективно интервал на заснемане с камерата ) на снимките в модула за автоматизирано проектиране на фотограметрична мисия . В последните версии на софтуера ( след версия 1.3.74 / 15-09-2020 ) не са констатирани тези отклонения .
6 . ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• Тестваните полетни системи с отворен код показват приложима технология за получаване на въздушни изображения , позволяващи генериране на ортофото мозайки и DSM с висока разделителна способност . Качеството и постигнатата точност ( грешките в положение не надвишават 3xGSD ) на цифровите продукти ) са достатъчни за изследване и картографиране на земната повърхност .
• Безпилотните летателни системи с отворен код представляват успешна алтернатива на комерсиалните и скъпи БЛС и дават възможности за извършване на следващи научни експерименти .
• Използването на безпилотни летателни системи за въздушна фотограметрия се утвърждава като алтернатива на традиционните геодезически измервания за изработка на дигитални модели на релефа , както и за изработка на актуални ортофото мозайки .
БЛАГОДАРНОСТИ
Това експериментално проучване е извършено благодарение на изследователския проект „ Кинематичен метод с последваща обработка за прецизно георефериране на изображения от безпилотни летателни системи при 4Д моделиране на земната повърхност ”, Договор № кп-06-м34 / 2 , Фонд научни изследвания ( 2019- 2021 ).
ЛИТЕРАТУРА
1 . Emad Ebeid , Martin Skriver , Kristian Husum Terkildsen , Kjeld Jensen , Ulrik Pagh Schultz , A survey of Open- + UAV flight controllers and flight simulators , Microprocessors and Microsystems , Volume 61,2018 , Pages 11-20 , ISSN 0141-9331
2 . Groos AR , Bertschinger TJ , Kummer CM , Erlwein S , Munz L , Philipp A . The Potential of Low-Cost UAVs and Open-Source Photogrammetry Software for High- Resolution Monitoring of Alpine Glaciers : A Case Study from the Kanderfirn ( Swiss Alps ). Geosciences . 2019 ; 9 ( 8 ): 356 .
3 . Dinkov , D . 3D Modeling Of Natural Landscapes Using Unmanned Aerial Systems . Problems of Geography , Vol . 1-2 , Press BAS " Prof . Marin Drinov ", ( 2018 ), ISSN : 0204-7209 ; 2367-6671 ( online ), 139-163 .
4 . Dinkov , D . 3D Modeling Of Cultural Historical Heritage Sites Using Unmanned Aerial Systems . Problems of Geography , Vol . 3-4 , Press BAS " Prof . Marin Drinov ", ( 2018 ), ISSN : 0204-7209 ; 2367-6671 ( online ), 139- 160
5 . Hattenberger , Gautier , Murat Bronz , and Michel Gorraz . " Using the paparazzi UAV system for scientific research ." ( 2014 ). Conference : IMAV 2014 : International Micro Air Vehicle Conference and Competition , Delft , The Netherlands , August 12-15 , 2014 . DOI : 10.4233 / uuid : b38fbdb7-e6bd-440d-93bef7dd1457be60 .
6 . João Fortuna , Filipe Ferreira , Ricardo Gomes , Sergio Ferreira , João Sousa , Using low cost open source UAVs for marine wild life monitoring - Field Report *, IFAC Proceedings Volumes , Volume 46 , Issue 30 , 2013 , Pages 291-295 , ISSN 1474-6670 ,
7 . Takasu , T . and Yasuda , A .: Development of the low-cost RTKGPS receiver with an open source program package RTKLIB , in International Symposium on GPS / GNSS , 4 – 6 November 2009 , Jeju , Korea .
8 . Rossi , A ., H . Rhody , C . Salvaggio . ( 2012 ). Abstracted workflow framework with a structure from motion application . Western New York Image Processing Workshop , ( стр . 9-12 ). New York . 9 . https :// ardupilot . org / ( достъпен към 01.02.2021 ) 10 . https :// px4 . io / ( достъпен към 01.02.2021 ) 11 . https :// ardupilot . org / planner / docs / mission-planneroverview . html ( достъпен към 01.02.2021 ) 12 . https :// ardupilot . org / planner2 / ( достъпен към 01.02.2021 ) 13 . http :// qgroundcontrol . com / ( достъпен към 01.02.2021 ) 14 . https :// ardupilot . org / mavproxy / ( достъпен към 01.02.2021 ) 15 . https :// www . pix4d . com / product / pix4dmapperphotogrammetry-software , ( достъпен към 01.02.2021 ).
16 . https :// gopro . com / content / dam / help / hero5- black / manuals / HERO5Black _ UM _ ENG _ REVD _ Web . pdf , ( достъпен към 01.02.2021 ). 17 . https :// emlid . com / reachrs / ( достъпен към 01.02.2021 ). 18 . https :// emlid . com / reach / ( достъпен към 01.02.2021 ). 19 . http :// ccwu . me / vsfm / index . html ( достъпен към 1.02.2021 ). 20 . http :// www . cs . cornell . edu /~ snavely / bundler / ( достъпен към 01.02.2021 ). 21 . https :// www . agisoft . com / pdf / metashape _ presentation . pdf
( достъпен към 01.02.2021 ). 22 . https :// opensource . org / osd ( достъпен към 01.02.2021 ).
Адрес на автора
Рецензент : инж . Петър Тодоров
Гл . ас . д-р инж . Дейвис Динков Национален институт по геофизика , геодезия и география – Българска академия на науките e-mail : davis . dinkov @ gmail . com
22 ГКЗ 1-2 ’ 2021