4.2 . Фотограметрично заснемане на тестов район № 2 ( БЛС TAROT X6 )
Второто изследване в разработката показва работатата с изцяло асемблиран по нашия проект БЛС - Хексакоптер TAROT-X6 . Тестов район № 2 се характеризира с терен с по-голяма надлъжна денивелация и наличие на плътен залесен участък . За оценка на цифровите продукти са използвани стабилизирани в тестовия район GCP , както и допълнително поставени валидиращи точки при самото заснемане ( фиг . 9 ).
Фиг . 8 . Тестов участък № 1 ( БЛС Partot Disco / GoPro Hero 5 ): ( 8b ) DSM с разделителна способност 5.18 сm
Фиг . 9 . Тестов участък № 2 ( БЛС TARTOT X6 ): ( 9а ) Схема на земните контролни точки ; ( 9b ) Базова станция -Emlid Reach RS +[ 17 ]; ( 9c ) GCP ; ( 9d ) Контролна точка със статив и марка ; ( 9e , 9f ) Валидиращи точки
( a ) Планиране на полета
Предварително е дефинирана фотограметрична мисия със софтуера за планиране на полета Mission Planner с характеристики : височина на полета 85 m , надлъжно застъпване на снимките 80 % и напречно 70 %, скорост на БЛС TAROT X6 - 7 m / s . В модула на Mission Planner за планиране на фотограметрична мисия Survey ( Grid ), заснемането на изображенията е зададено да се извърши през зададен интервал ( опция “ cam _ trigg _ dist “). В опциите за оптичен сензор са заложени характеристиките на камерата Sony A6000 .
( b ) Фотограметрично заснемане и наземни контролни точки
Според изготвения план се извърши полетна мисия , която продължи около 12 минути и обхвана площ от около 6.2 ha . Извършени са два полета , като при единия за оптичен сензор е използвана камерата Sony A6000 ( сензор 24.3 MP ), а при втория полет - камерата Sony RX0 ( сензор 15,3 MP ). Приложен е PPK-методът за георефериране на заснетите изображения . За точно георефериране и валидиране на крайните цифрови продукти , са използвани 7 наземни контролни точки ( GCP ) и 17 валидиращи в тестовата зона ( фиг . 9а ). Контролните точки са сигнализирани и с марки ( фиг . 9 ( e , d , f )), и са координирани по метода GNSS RTK с геодезичен двучестотен приемник ( Kolida - К5 PLUS ).
( c ) Генериране на ортофото мозайка и DSM
Заснетите изображения са обработени по метода SfM , следвайки работния процес , описан в т . 3 , като могат да се отбележат следните особености :
- Георефериране на заснетите изображения : Приложен е PPK ( Post-Processing Kinematic ) метод за георефериране на заснетите изображения , използвайки допълнителен GNSS приемник на борда на БЛС . TAROT- X6 е оборудван с компактен GNSS-RTK приемник Reach M + [ 18 ], който регистрира сурови данни в RINEX формат , използвйки сателитите GPS , GLONASS и GALILEO . По време на полетите на БЛС , на терен е разположена базова GNSS станция ( Reach RS + [ 15 ] – ( фиг . 9b ), на която също се записват сурови GNSS данни в RINEX формат . След съвместна последваща обработка на записаните данни от БЛС и базовата станция са получени фиксирани решения за координатите на снимките ;
- Oбработката на изoбраженията по метода SfM се извърши в средата на Pix4Dmapper [ 15 ] , като са получени следните параметри на цифровите продукти : o „ TAROT X6 / Sony A6000 “: GSD е 1,56 cm / pixel , a обобщената средна квадратна грешка при георефериране на цялостния модел е със средна стойност ( mean RMS error ) = 0.012 m при използвани 7 опорни точки ; o „ TAROT X6 / Sony RX0 “: GSD е 2,38 cm / pixel , a обобщената средна квадратна грешка при георефериране на цялостния модел е със средна стойност ( mean RMS error ) = 0.011 m при използвани 7 опорни точки .
20 ГКЗ 1-2 ’ 2021