След съвместна последваща обработка на записаните сурови данни ( RINEX формат ) от БЛС и базовата станция , се получава набор от изображения и текстов файл , съдържащ списък с точни координати , съответстващи на всяко изображение ( фиг . 3b ).
( a ) ( b )
Фиг . 3 . Георефериране на изображения : ( 3a ) Работен екран на функцията „ Geo ref images ” на Mission Planner ; ( 3b ) Работен екран на модула RTKPost от пакета RTKLib [ 7 ] с изчислени фиксирани позиции на заснети изображения с БЛС
3.4 . Полетни конфигурации
a ) Конфигурация „ Parrot Disco ”
Parrot Disco ( фиг . 4 ) е БЛС тип фиксирано крило с вградена камера и добри полетни характеристики . БЛС се управлява чрез разработения фабричен софтуер Flight Plan и SkyControler , но без възможност за планиране и осъществяване на фотограметрични мисии ( могат да се планират ръчно линиите на полета ). За да разполагаме с БЛС с отворен код , системата е модифицирана , като са извършени следните стъпки :
- Инсталиране на софтуер за управление с отворен код ArduPilot – Въпреки че автопилотът CHUCK ( фиг . 5а ) е с фабрично инсталиран собствен патентован софтуер , разработчиците са оставили възможност да се внедри допълнително и ArduPilot . ArduPilot обикновено се инсталира в полетния контролер CHUCK в директория : / data / ftp / Internal _ 000 / APM . Необходими са и някои допълнителни файлове за настройка и конфигурация . Копие на всички необходими файлове е достъпно на адрес : https :// github . com / ArduPilot / ardupilot / tree / master / Tools / Fram e _ params / Parrot _ Disco
- Добавяне на модули за комуникация ( система предавател-приемник ). Обичайният начин за летене на Parrot Disco с ArduPilot е чрез SBUS приемник и съответстващ предавател . Инсталиран е модулът Futaba receiver R3008SB ( фиг . 5c ). Възможно е да се лети без предавател , но това се препоръчва само за напреднали потребители , които са много добре запознати с автоматизирания контрол на полета с ArduPilot .
- Инсталиране на фотокамера . Вариантите за фоторегистриращо устройство са : А ) Да се използва камера , която да е свързана с автопилота , trigger ( устройство за задействане на заснемането ) и GPS регистратор . Б ) Камера с вграден GPS и програма за извършване на снимки през зададен интервал , като GoPro . В тестовата конфигурация е инсталирана камерата GoPro [ 16 ], модел Hero5 Black ( фиг . 5b ) с характеристики : 1 . Самостоятелна система за захранване ; 2 . Вътрешно георефериране на изображения ; 3 . Вътрешен интервалометър ; 4 ) Компактна , лека и устойчива с характеристики : тегло -120 g , фокусно разстояние на обектива : 3,0 mm , размери на сензора : 6,17 × 3,47 mm , разделителна способност : 4000 × 3000 пиксела .
Фиг . 4 . Parrot Disco
ГКЗ 1-2 ’ 2021 17