3 . МАТЕРИАЛИ И МЕТОДИ
Непосредствена задача при тестването на БЛС с отворен код е да се проследи процеса на заснемане на RGB изображения , тяхното георефериране и подготовката им за обработка в фотограметричен софтуер . Основният метод , който се използва за обработка на заснети изображения с БЛС , е Structure from Motion ( SfM )[ 8 ]. Това е сравнително нов фотограметричен работен процес , който дава възможност за обработка на изображения , получени с разнообразни модификации потребителски камери . SfM-методът все по-широко се използва за генериране на картографски продукти с висока разделителна способност ( т . е . облаци от точки , повърхнини и ортофото изображения ). Разработени са редица фотограметрични софтуерни пакети , които се използват за обработка на изображения от БЛС , които прилагат SfМ-метода , включително програми с отворен код , като VisualSfM [ 19 ] и Bundler [ 20 ], както и търговски пакети , като Pix4DMapper [ 15 ] и Agisoft Metashape [ 21 ].
Работният процес относно заснемането и геореферирането на RGB изображения , придобити чрез
БЛС с отворен код , се състои от три основни етапа : 1 ) Планиране на полетните мисии ; 2 ) Въздушно фотограметрично заснемане и мониторинг на полета на БЛС с отворен код ; 3 ) Георефериране на заснетите изображения .
3.1 . Планиране на полетните мисии с БЛС
Планирането на полетите с БЛС с отворен код се осъществява с помощта на „ наземна контролна станция ” ( GCS ). Наземната станция обикновено е софтуерно приложение , работещо на компютър / мобилно устройство , което комуникира с БЛС чрез безжична телеметрия . За наземна станция и при двете полетни конфигурации е използван софтуерът с отворен код Mission Planer , разработен от Майкъл Оборн ( фиг . 2a ), [ 11 ]. Mission Planer осигурява графичен потребителски интерфейс за програмиране и конфигуриране на фърмуера на полетния контролер , както и разработване на летален план , контрол на изпълнението на летателния план в реално време , запис и възпроизвеждане на всички параметри на провеждащия се полет .
( a ) ( b )
Фиг . 2 . ( 2a ) Работен екран на наземна контролна станция ( GCS ) Mission Planner ; ( 2b ) Комуникация и управление на БЛС
3.2 . Въздушно фотограметрично заснемане и мониторинг на полета на БЛС с отворен код
След подготовката на полетния план за съответната фотограметрична мисия , данните се прехвърлят в паметта на полетния контролер посредством USB или телеметрична връзка с БЛС . Комуникацията от земята с БЛС се осигурява по два начина по време на автономния полет ( фиг . 2b ): първо чрез дистанционно управление за издаване на преки команди и второ - чрез двупосочна телеметрична връзка ( 2.4 GHz модеми ). Телеметричната връзка служи за предаване на актуалната позиция и състояние на БЛА и неговите сензори към наземната контролна станция ( GCS ). И обратно , той също така позволява контрол на БЛА чрез команди , изпълнявани в GCS . Данните за фотограметричната мисия чрез телеметричната връзка се записват в паметта на полетния контролер на БЛС .
3.3 . Георефериране на заснетите изображения
В зависимост от наличното оборудване на БЛС , са възможни различни варианти за георефериране на заснетите изображения . Приложени са следните два метода за получаване координатите ( геотаговете ) на изображенията в тестовите изследвания :
• Използване на функцията „ Geo ref images ” на Mission Planner – при този метод се използва регистрационният файл (*. log ), който се записва в паметта на автопилота за всеки полет . В регистрационния файл са запазени „ CAM ” съобщения за задействане на камерата по време на мисия и се синхронизират достатъчно точно с местоположението на БЛС в същия момент ( фиг . 3a ).
• Прилагане на PPK ( Post-Processing Kinematic ) решение за георефериране на заснетите изображения , използвайки допълнителен GNSS приемник ( rover ), инсталиран в БЛС , както и базова наземна GNSS станция .
16 ГКЗ 1-2 ’ 2021