Геодезия, Картография, Земеустройство 1-2'2021 | Page 17

полетни конфигурации . Тази статия представя изследване на възможността за модифициране и асемблиране на БЛС чрез свободно достъпни хардуер и софтуер , както и потенциала на безпилотните системи с отворен код за извършване на фотограметрично заснемане на земната повърхност .
1.1 . Софтуер с отворен код за БЛС ( Автопилоти )
При асемблиране на БЛС с отворен код , независимо дали ще е самолет с неподвижно крило или хексакоптер , е необходимо да се избере и инсталира софтуер за управление на безпилотното въздухоплавателно средство . Най-добрите и използвани проекти за безпилотни самолети с отворен код са : ( a ) Ardupilot Проектът Ardupilot [ 9 ] започва с хардуер на Arduino ( оттук и частта „ Ardu “). APM се използва и за позоваване на софтуера ArduPilot . Той може да работи на много различни видове БЛС , включително мултиротори , самолети с неподвижно крило и дори лодки . ArduPilot използва популярния Mission Planner - като наземна станция за управление и MAVLink - като междинен софтуер . Лицензът с отворен код , под който ArduPilot работи , е GPL , което по същество означава , че всички промени , направени в кодовата база на ArduPilot , трябва да бъдат добавени обратно към родителския проект . ( b ) PX4 PX4 [ 10 ] е част от проекта Dronecode , организация с нестопанска цел , администрирана от Linux Foundation . Dronecode има за цел да достави на нововъзникващата индустрия за безпилотни летателни апарати платформа със софтуер с отворен код . Едно от ключовите различия между PX4 и ArduPilot е , че той работи под лиценза BSD . Това по същество означава , че ако добавите нова функция към проекта PX4 , не е нужно да се изпращат промените обратно към родителския проект PX4 . Като цяло PX4 и ArduPilot все още са доста сходни по отношение на функционалността .
Други проекти с отворен код са Paparazzi UAV [ 5 ], BetaFlight , CleanFlight , LibrePilot и др .. В настоящото изследване в разглежданите безпилотни летателни системи с отворен код са инсталирани съответните версии на софтуерния проект Ardupilot .
1.2 . Софтуер с отворен код за наземно управление и планиране на полетите
За конфигуриране и управление на БЛС е необходим софтуерен пакет за наземната станция . Най-широко приложение намират следните пакети с отворен код :
• Mission Planner ( само за Windows ) - пълнофункционално приложение за наземна станция за проекта за автопилот с отворен код ArduPilot . Mission Planner [ 11 ] може да се използва като помощна програма за конфигуриране на БЛС или като добавка за динамично управление за безпилотните системи .
• APM Planner 2.0 ( Windows , Mac OSX и Linux ) - APM Planner 2.0 [ 12 ] е приложение за наземна станция с отворен код за автопилоти , базирани на MAVlink , включително APM и PX4 / Pixhawk . APM Planner 2.0 е силно повлиян от простия потребителски интерфейс на Mission Planner и възможностите на платформата на QGround Control .
• QGroundControl ( Windows , OS X , Linux платформи , iOS и Android ) – [ 13 ] oсигурява пълен контрол на полета и настройка на БЛС с автопилоти PX4 или ArduPilot ( или друг , който комуникира с помощта на протокола MAVLink ). Той осигурява лесно използване за начинаещи , като същевременно предоставя поддръжка на висок клас функции за опитни потребители .
• MAVProxy - ( крос платформа , само за експерти ) - MAVProxy [ 14 ] е напълно функциониращ GCS за БЛС , проектиран като минималистичен , преносим и разширяем GCS за всяка автономна система , поддържаща протокола MAVLink ( като тази , използваща ArduPilot ). MAVProxy е мощен софтуер за наземни станции , базиран на командния ред . Той може да бъде разширен чрез допълнителни модули или да бъде допълнен с друга наземна станция , като Mission Planner , APM Planner 2 , QGroundControl и др ., чрез които да се осигури графичен потребителски интерфейс .
2 . ТЕСТОВ РАЙОН
Изследването е извършено в извънградска територия в землището на с . Плана , Софийска община , в близост до Геодезическа обсерватория „ ПЛАНА “ към Българската академия на науките ( 42 ° 28 ' N ; 23 ° 24 '" E ). Извършени са полети и заснемания на две тестови площадки в района , както следва :
• Тестов участък 1 , заснет с БЛС Parrot Disco ;
• Тестов участък 2 , заснет с хексакоптер TAROT X6 .
Районът представлява хълмист терен с наклон около 8.3 % от север на юг , със средна надморска височина 1200 м . Преобладава тревиста растителност с иглолистна гора в периферията на заснемания участък ( фиг . 1 ).
Фиг . 1 . Тестов район
ГКЗ 1-2 ’ 2021 15