Банк проектов 8-11 Банк проектов 8-11 кл | Page 58

Принцип работы одного из вариантов алгоритма
Рассмотрим пример работы системы на Рисунке 2.
Рисунок 2. Схема работы системы
Момент старта робота фиксируется датчиком 1 при прохождении зоны его действия. Сигнал
от ультразвукового датчика распространяется в форме конуса (на рисунке обозначен серым
цветом). Из-за особенности распространения сигнала датчик смещён немного правее от линии
старта. Предполагается, что ближайшая часть робота при его движении вдоль чёрной линии
проходит по траектории L. Смещение датчиков вправо подбирается экспериментальным путём в
зависимости от удалённости сенсора до ближайшей части робота (рис. 2).
Для того чтобы пользователь смог просмотреть время заезда робота, необходимо вывести
его в монитор порта среды Arduino IDE.
Разработка программы
Рассмотрим основные программные функции, которые потребуются для реализации
программы.
В работе используется ультразвуковой датчик (сенсор) расстояния hc-sr04.
Для программирования в среде Arduino IDE используется библиотека ultrasonic.h. Перед
использованием библиотеки в программе следует её добавить обязательно в папку с
библиотеками, где установлена среда Arduino.
Принцип работы ультразвукового датчика
Сенсор излучает короткий ультразвуковой импульс, который отражается от объекта и
принимается сенсором. Расстояние рассчитывается исходя из времени до получения эха и скорости
звука в воздухе.
58