5.5 Dal modello alla notazione D-H, giunti e coordinate del mondo
Problemi cinematici:
●
problema cinematico diretto: Consiste nel determinare la posizione e
l'orientamento dell'estremo del robot rispetto a un sistema di
coordinate di riferimento,dati gli angoli dei giunti e i parametri
geometrici degli elementi del robot.
●
Problema
cinematico
inverso:
Consiste
nel
determinare
la
configurazione che devono avere gli angoli di giunto del robot per una
posizione e orientazione dell'organo terminale assegnata.
Problema cinematico diretto
Il problema cinematico diretto si risolve con le trasformazioni omogenee:
Essendo la matrice Ai-1i (giunti rotazionali) con ai , di, θi, αi parametri di Denavit
e Hartenberg:
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