vuote sono permesse tra .PROGRAM e AUTO, LOCAL or GLOBAL
instructions.
●
La fine di un programma deve essere identificata da una riga che
comincia con .END .
2.2.2 Logica computazionale multi-tasking
Questa capacità di gestione asincrona viene realizzata all'interno della stessa
struttura di controllo tramite una logica computazionale del tipo “multi-tasking”
che è del tipo “time-slice”(fetta di tempo).
All'interno dello stesso elaboratore più “jobs” possono essere eseguiti
contemporaneamente nello stesso tempo. In controller Adept utilizza un
microprocessore Motorola 68040 a 25Mhz( o 69060 a 50Mhz) per il controllo
sia dei programmi di movimento che per quelli di processo.
Ogni 16 mS il processore principale viene interrotto. Durante questa
interruzione vengono eseguite le inversioni delle equazioni cinematiche(come
computo matematico della posizione del singolo asse in base alla posizione
dell'estremità del robot)e viene comunicata la relativa posizione angolare del
joint via bus VME al processore di controllo assi. Questa interruzione di
processo consuma circa 7 mS:
●
1.2 mS se il robot non è in movimento
●
2 mS se il robot si sta muovendo in interpolazione di joints
●
7.5 mS se il robot si sta muovendo linearmente
●
8 mS se il robot si sta muovendo in maniera relativa rispetto ad un
sistema anch'esso in movimento.
Ciò che rimane dei 16 mS di campionamento è disponibile per il controllo dei
programmi di processo con un tempo totale di elaborazione pari a circa 600
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