La geometria antropomorfa è realizzata con tre giunti rotoidali; l'asse di
rotazione del giunto di base è ortogonale agli altri due tra di loro paralleli(Fig.
1.12). Per la somiglianza con il braccio umano, il secondo giunto viene detto
giunto di spalla, mentre il terzo è detto giunto di gomito.
Figura 12: Schema di un manipolatore
antropomorfo
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