Un caso ancora più in generale di trasformazione omogenea è la seguente,
spesso utilizzata in Computer Grafica, che tiene conto sia degli effetti prospettici
sia del fattore scala:
A.5 Cinematica Diretta
Un manipolatore è costituito da un insieme di corpi rigidi(bracci) connessi in
cascata tramite coppie cinematiche o giunti. I giunti possono essere
fondamentalmente di due tipi: giunti di rotazione, o rotoidali e giunti di
traslazione, o prismatici.
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