in cui si cerca adesso di ricavare H-1: dall'algebra lineare è noto che, data una
matrice del tipo
la sua inversa è così esprimibile
Per poter usare la H è necessario incrementare di uno la dimensione dei vettori
p, così da scrivere:
Sia P0 che P1 sono note come rappresentazioni omogenee rispettivamente dei
vettori p0 e p1.
Si può vedere direttamente che le trasformazioni del tipo p0 = Rp1 + d è
equivalente all'equazione:
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