rotazione e muovendosi da 1 a 0 la mano tende a chiudersi su se stessa.
Figura 37: La regola della mano
destra vale anche per altre terne,
come quella qua rappresentata
La matrice ricavata (A.2.13) ci consente di valutare numericamente p0, ove p0 =
R10p1; vedendo nel piano bidimensionale quanto rappresentato nel 3D in Fig.
A.2, si ottiene la Fig. A.5 ove p1 = (p1x; p1y; p1z)T e quindi p0 = (p0x; p0y;
p0z)T . Per quanto detto, sostituendo R10 nell'equazione (A.1.7) e scrivendo le
coordinate di p0 risulta
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