A.1.1 Regola della mano destra
Figura 35: Rotazione attorno all'asse Z0
La Regola della mano destra serve, sostanzialmente, per stabilire il segno
dell'angolo in base al quale è la rotazione. Osservando la figura A.3, pensando di
afferrare con la mano l'asse di rotazione( il pollice punta nello stesso verso del
versore K0) e muovendo le punta delle dita da 0 a 1, la mano tende a chiudersi;
in tal caso, cioè nella rotazione espressa da R10, Θ avrà segno positivo. Se la
mano, anziché chiudersi su se stessa, si fosse aperta, allora Θ avrebbe avuto
segno negativo. Dalla figura si evince che:
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