Capitolo 6
Conclusioni e prospettive future
Abbiamo visto come tramite la cinematica diretta è possibile realizzare un
modello grafico che ci permetta di simulare l'azione dell'Adept Viper s650 come
se utilizzassimo il pendant nel mondo reale. Questo ovviamente è un buon
risultato ma per rendere il tutto più efficiente, è fondamentale implementare il
nostro modello attraverso la cinematica inversa per far si che i movimenti della
simulazione siano dettati direttamente dal codice V+, e non in modo manuale.
La cinematica inversa ci permette quindi di associare le azioni del codice V+ alla
simulazione attraverso però ad un'interpolazione di punti che ci consente di
tracciare il movimento del braccio. Per interpolazione si intende un metodo
per individuare nuovi punti del piano cartesiano a partire da un insieme finito di
punti dati, nell'ipotesi che tutti i punti si possano riferire ad una funzione f(x) di
una data famiglia di funzioni di una variabile reale. Infatti tramite
l'interpolazione di punti noi riusciamo a gestire e a dirigere il braccio in modo
tale che esegui una determinata traiettoria.
Oltre alla cinematica inversa, in futuro si potrebbero implementare scenari per
far compiere al Viper s650 azioni in situazioni reali. Di seguito alcune immagini
di situazioni reali da applicare al nostro V+ Sim:
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