Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 72

4.2. SOLUZIONE ALLE PROBLEMATICHE DELL’ARCHITETTURA LUT ˆ 72 sl sistem— è suddiviso in più moduli ™he l—vor—no in p—r—lleloF ygnuno prende in input un9ist—nz— dell9imm—gine ™—mpione e vi —ppli™— il (ltro g—ussi—noF ˆ ygni unità di ™onvoluzione è ™ostituit— fond—ment—lmente d—lle stesse ™omE ponenti dell9—r™hitettur— di f—ll—rd e wurphyD e™™ezion f—tt— per il modulo di ™onvoluzione ™he viene sostituito d— un— memori— ™he è st—t— prevenE tiv—mente inizi—lizz—t— ™on i risult—ti delle moltipli™—zioni tr— tutti i ™oE e0™ienti del p—rti™ol—re kernel ™on i numeri n—tur—li r—™™hiuse nel r—nge ‘HDPSS“F ƒi ri™ord— ™he i vengono ™onsider—ti i ™oe0™ienti ottenuti sfrutE t—ndo l— proprietà di sep—r—˜ilità dell— funzione g—ussi—n— e l— simmetri— dei ™orrispondenti —rr—y monodimension—liF ‚iponi—mo™i l— dom—nd— ™on l— qu—le —˜˜i—mo ™on™luso il p—r—gr—fo pre™edenteX esiste un modo per ridurre il qu—ntit—tivo di memori— ne™ess—rio per l9impleE ment—zione dell9—r™hitettur— v…„c v— rispost— è siD possi—mo ottenere risult—ti impression—nti —gendo su due p—rti™ol—ri f—ttoriF 4.2.1 Rappresentazione numerica Fixed Point hur—nte l— des™rizione dell9—r™hitettur— di f—ll—rd e wurphy —˜˜i—mo —™™enn—to —l f—tto ™he i moltipli™—tori utilizz—ti nell9unità di ™onvoluzione d— loro —dott—t— ri™hiede ™he in v—lori numeri si—no struttur—ti se™ondo lo st—nd—rd siii USR dei numeri )o—ting pointF uesto tipo di ™odi(™— viene ™omunemente utilizz—to nei ™—l™ol—tori gener—lEpurpose e permette di r—ppresent—re i v—lori numeri™i re—li ™on un su0™iente gr—do di pre™isioneF iss— è ™ostituit— d— Q p—rti fond—ment—liX ˆ v— w—ntiss—D ™he r—ppresent— l— p—rte dell— ™odi(™— ™he determin— l— pre™isione ™on l— qu—le si—mo in gr—do di —pprossim—re un numero re—leY ˆ v9isponenteD de(nis™e il r—nge di v—lori re—li ™he si—mo in gr—do di r—ppE resent—reY ˆ sl ƒegnoD ™he st—˜ilis™e se il numero r—ppresent—to è positivo o neg—tivoY