Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 65

3.3. COSTRUZIONE DEL KERNEL E VALUTAZIONE COMPUTAZIONALE

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proprietà di sep—r—˜ilità nell— ™ostruzione del (ltro g—ussi—no o're un v—nt—ggio
sost—nzi—le in ogni ™—soF
…ltim— ™onsider—zioneX osserv—ndo gli —rr—y monodimension—li ottenuti sepE
—r—ndo l— g—ussi—n— ˜idimension—le osservi—mo —n™he in questo ™—so un— ridonE
d—nz—F „—le in™onveniente in™orre — ™—us— dell— simmetri— rispetto l9origine di
™ui l— funzione godeF h— quest— proprietà possi—mo prendere spunto per un9ulE
teriore ottimizz—zione dell9—lgoritmoF snf—tti possi—mo evit—re di memorizz—re
i ™oe0™ienti ™he si ripeto ottenendo un— riduzione delle lo™—zioni di memori—
dell— metà dell— dimensione del kernel C IF
ƒi—mo rius™iti —d ottenere un— versione del (ltro g—ussi—no nel dominio
sp—zi—le ™he meglio ottimizz— le risorse sp—zi—li e tempor—li ™he si—mo in gr—do
di di mettere — disposizioneF v9ottimizz—zione r—ggiunt— è un p—sso ™ru™i—le per
l— re—lizz—zione del nostro ™oEpro™essore proprio in virtù del f—tto ™heD volendo
progett—re un9implement—zione em˜eddedD le risorse di ™ui disponi—mo risult—no
esigueF ve perform—n™e dell9—lgoritmo sono un —spetto fond—ment—leF
xel prossimo ™—pitolo ™i renderemo ™ontoD ™he per re—lizz—re un implemenE
t—zione e0™iente dell9—lgoritmo hoqD l— mer— —n—lisi dell9—lgoritmo non ˜—sE
t—F ƒvilupperemo ulteriori ™onsider—zioni ™he ™i permetter—nno di determin—re
l9org—nizz—zione h—rdw—re ™he meglio si spos— ™on le nostre esigenzeF