Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 48

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Studio dell'algoritmo DoG

v9—lgoritmo hoq si fond— sempli™emente sull— ™onvoluzione dell— funzione q—usE
si—n— di r—ggio vi— vi— m—ggiore ™on l— funzione di un9imm—gine ™—mpione e sull—
su™™essiv— sottr—zione delle imm—gini —di—™enti ottenuteF h—to ™he l9oper—zione
di sottr—zione tr— imm—gini è un oper—zione po™o ™ostos— ™omput—zion—lmente
e f—™ile d— implement—reD le di0™oltà di el—˜or—zione del hoq si ™on™entr—no
sull— f—se di ™onvoluzioneF €er ™ui in questo ™—pitolo ™i ™on™entreremo prin™iE
p—lmente su questo puntoD ™er™—ndo di r—ppresent—re nel miglior modo possi˜ile
tutte le pro˜lem—ti™he ™he l— ™onvoluzione di due imm—gini impli™—D o'rendo
un— soluzione e mostr—ndo l— su— f—tti˜ilitàF

3.1 Descrizione dell'operazione di ltro
w—tem—ti™—mente possi—mo des™rivere l— ™onvoluzione dis™ret— ˜idimension—le
delle due funzioni in @xDyA nell— seguente form—

g(x, y) = i(x, y) ∗ h(x, y) =

M −1
α=0

N −1
β=0

i(α, β)h(x − α, y − β)

dove i(x, y) r—ppresent— l— nostr— g—ussi—n— e h(x, y)r—ppresent— l— funzione
dell— nostr— imm—gine ™—mpioneD —vente dimensione w righe e x ™olonneF sntuE
itiv—mente si tr—tt— di dis™retizz—re l— nostr— funzione i(x, y) in wxx ™elleD ™enE
RV