Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 40

2.2. DESCRIZIONE DELL’ALGORITMO SIFT - ANALISI DEGLI INTEREST POINT40

di (ltr—ggio ™he rendono l— ™omplessità ™omput—zion—le ™ost—nte rispetto —ll—
v—ri—zione di s™—l—F †iene quindi reso possi˜ile determin—re il ™oe0™iente

c(x, y) = Dxx .Dyy − (0.9(Dxy ))2

det[M (x, y, σ)]

ove Dxx D Dyy e Dxy r—ppresent—no il risult—to delle —pprossim—zioni delle
™onvoluzioniD HFW è un ™oe0™iente (sso ™he ™i —iut— —d —pprossim—re in m—nier—
e0™—™e il determin—ne dell— m—tri™eF
g—l™ol—to il ™oe0™iente per ogni pixel pro™edi—mo —l rilev—mento degli exE
trem— lo™—tion ™he è perfett—mente —n—log— — quell— del hoqF

2.2 Descrizione dell'algoritmo SIFT - Analisi degli
Interest Point
e questo punto —˜˜i—mo ™ompreso l9import—nz— del ™on™etto di des™rittore o fe—E
ture di un9imm—gine e —˜˜i—mo fornito un— p—norm—i™— su ™os— il modno degli
—lgoritmi di snterest €oint hete™tion è in gr—do di o'rir™iF „utt—vi— ri™ordi—mo
™he l— rilev—zione dei punti notevoli di un imm—gine r—ppresent— sol—mente un—
prim— f—se degli —lgoritmi di fe—ture dete™tionF xon o'riremo un— tr—tt—zione
™omplet— di questo —rgomento in qu—nto ™iò elude d—gli s™opi pre(ssi per l—
nostr— tesiF gi limiteremo — des™rivere l9—lgoritmo ƒsp„ @ƒ™—leEsnv—ri—nte pe—E
ture „r—nsformA in qu—nto viene utilizz—to ™ome f—se prelimin—re di el—˜or—zione
delle imm—gine nell— te™nologi— †isu—l ƒe—r™hF ilen™hi—mo ˜revemente le f—si
™he lo ™ompongonoX

ˆ

sndividu—zione delle extrem—Elo™—tion X viene ™—l™ol—to e0™—™emente usE
—ndo un— funzione di di'erenze di q—ussi—ne ™he identi(™— i punti di
potenzi—le interesse ™he sono inv—ri—nti rispetto l— riduzione in s™—l— e
l9orient—mentoF

ˆ

ueypoint lo™—liz—tionX viene eseguito un ulteriore (ltr—ggio delle punti
™—ndid—ti individu—ti d—l hoqF gon un pro™edimento pens—to d—l prof
frown e d—l prof vowe si ries™ono — s™—rt—re i punti ™—ndid—ti ™he si trov—no
in zone di ˜—sso ™ontr—sto o ™omunque lont—ne d—gli —r™hiY