Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 38

2.1. FEATURE DESCRIPTION

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pigur— PFRX gomp—r—zione del punto di ™—mpion—mento ™on i PT punti —di—™enti
v— rel—zione tr— il hoq e il v—pl—™i—no di q—ussi—n— può essere ™—pit—
not—ndo ™he
∂G
∂σ

=σ

2

G

d—ll— qu—le si—mo in gr—do di dedurre ™he il v—pl—™i—no norm—lizz—to può
essere ™—l™ol—to —ttr—verso l— seguente —pprossim—zioneX

σ

2

G=

∂G
∂σ

G(x,y,kσ)−G(x,y,σ)
kσ−σ

G(x, y, kσ) − G(x, y, σ)

(k − 1)σ

2

G

d— ™ui si ottiene l— tesiF snoltre il f—ttore @kEIA risult— essere ™ost—nte nelle
sottr—zioni fr— s™—le —di—™enti per ™ui non in)uenz— l— ri™er™— dei punti notevoliF
v9errore di —pprossim—zione v— — zero qu—ndo k tende — IF ƒi deve ™onsider—re
inoltre il f—tto ™he l9—pprossim—zione non h— un forte imp—tto sull— st—˜ilità dell—
ri™er™— del m—ssimoD ™osì ™ome nell— su— lo™—lizz—zioneD per —l™une signi(™—nti
riduzioni in s™—l—F v9imm—gine inizi—le è ripetut—mente ™onvolut— ™on le q—usE
si—neD il risult—to è un insieme di imm—gini nello sp—™eEs™—leD mostr—to — sinistr—F
†engono poi sottr—tte le q—ussi—ne —di—™entiD imm—gine — destr—F sl pro™esso si
ripete s™—l—to di volt— in volt— di un f—ttore dueF
v9individu—zione del m—ssimo e del minimo lo™—le di D(x, y, σ) —vviene ™on l—
™omp—r—zione del punto ™—mpione ™on i suoi otto punti —di—™enti nell9imm—gine
™orrenteD e ™on i nove punti dell9imm—gine s™—l—t— rispettiv—mente sopr— e sottoF