Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 37

2.1. FEATURE DESCRIPTION

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pigur— PFQX ‚—ppresent—zione dell9—lgoritmo hoq
e questo punto de(ni—mo l— nuov— funzione dett— hi'eren™e of q—ussi—n
@d9or— inn—nzi hoqAD ™he r—ppresent— l— di'erenz— tr— le ™onvoluzioni dell9imE
m—gine per g—ussi—ne — ™ui è —ssegn—t— un di'erente r—ggioF

D(x, y, σ) = (G(x, y, kσ) − G(x, y, σ)) ∗ I(x, y) = L(x, y, kσ) − L(x, y, σ)
v9e0™—™i— di quest— metodologi— nell— ri™er™— dei punti inv—ri—nti —l ™—mE
˜i—mento di s™—l— può essere dimostr—t— osserv—ndo ™he l— funzione hoq è
un9—pprossim—zione del v—pl—™i—no di q—ussi—n— norm—lizz—to rispetto —lle s™—le

σ

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GF gome è notoD questo oper—tore è in gr—do di trov—re i punti di m