Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 34

2.1. FEATURE DESCRIPTION

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issi r—ppresent—no pro™edure ™omplesse ™he —ssumono un— struttur— solit—E
mente dett— psv„‚y e geƒge„e in qu—nto i des™rittori vengono ™—l™ol—ti in
più f—si ognun— delle qu—li prende in input l9output dell— pre™edenteF
€rim— di inizi—re — individu—re le ™—r—tteristi™heD proprietà e pe™uli—rità degli
—lgoritmi di —n—lisi di un imm—gine do˜˜i—mo prelimin—rmente render™i ™onto
dei punti ™omuni ™he essi present—noF
f—se ™omune di t—li —lgoritmi è l— ™onsider—zione ™he un —ppro™™io forz— ˜ruE
t— —l pro˜lem— ™he —n—lizzi ogni singolo pixel ™he ™ompone un— d—t— imm—gine
e ™he tenti di —sso™i—rlo —l pixel di un— se™ond— imm—gine in modo d— ri™er™—re
delle somigli—nze è depre™—˜ile per diversi motiviF snn—nzitutto un —n—lisi di t—l
tipo ri™hiedere˜˜e un ™osto ™omput—zion—le tempor—le e sp—zi—le ™onsiderevoleD
™onstringendo™i —l dispendio di ingenti risorse t—nto m—ggiori qu—ndo m—ggiori
sono le dimensioni dell9imm—gine d— el—˜or—reF „—le ™onsider—zione viene ulteE
riormente —ggr—v—t— se osservi—mo ™he i pixel ™he ™onstituis™ono un9imm—gine
non sono fond—ment—lmente indipendenti tr— loro per ™ui questo tipo di imE
post—zione ™ondurre˜˜e inesor—˜ilmente —d un tipo di —n—lisi ridond—nteF snE
oltre non si —vre˜˜e l— g—r—nzi— ™he un t—le —ppro™™io ™i fornis™— e'ettiv—mente
inform—zioni ™he ™i permett—no poi di ™omprendere il ™ontenuto dell9imm—gine
e di ri™onos™erlo in —ltre imm—gini ™he veng—no —n™h9esse sottoposte — t—l tipo
di —n—lisiF
v— prim— f—se è dett— f—se di snterest €oint hete™tionX viene eseguito il primo
(ltr—ggio dell9im m—gineD ovvero tr— tutti i pixel ™he l— ™ostituis™ono vengono
s™elti quelli ™he sono i €unti g—ndid—tiF v— ri™er™— di t—li punti è l— sol— el—˜E
or—zione ™he interess— l9imm—gine nell— su— interezz—Y le su™™essive oper—zioni
di —n—lisi rigu—rder—nno es™lusiv—mente i €unti g—ndid—tiF „—le —ppro™™io r—pE
present— l— rispost— e0™—™e —lle due o˜iezioni ™he —˜˜i—mo pre™edentemente
sollev—toX

ˆ

y're un oper—zione di (ltr—ggio inizi—le dell9imm—gine ™he h— il ™ompito di
snellire notevolmente l— mole di inform—zioni ™he devono essere el—˜or—te
e imm—g—zzin—te per le su™™essive inform—zioni di m—t™hingY