Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 33

2.1. FEATURE DESCRIPTION

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xonost—nte si—no st—te svilupp—te soluzioni teori™he più ™he —degu—te l9—rE
gomentoD †isu—l ƒe—r™hD gr—zie —ll— su— enorme vers—tilitàD è lungi d—ll9essere
s—turoF v9o˜iettivo ™he ™i si—mo pre(ssi è quello di fornire un— des™rizione di un
sistem— em˜edded ™he si o™™upi dell9estr—zione dei punti di interesse d— un imE
m—gine ™—mpioneF €rendendo in ™onsider—zione un9—ppli™—zione †isu—l ƒe—r™h
™he usi l— tr—sform—t— ƒsp„ per l9estr—zione delle fe—ture d—ll9inputD il sistem—
em˜edded d— noi des™ritto dovrà implement—re l9—lgoritmo hoqF gi ™on™entrE
eremo nel dis™orrere dell— nostr— tesi es™lusiv—mente su questo puntoD disinteresE
s—ndo™i ™omplet—mente di ™ome questi punti estr—tti verr—nno poi utilizz—ti nelle
f—si su™™essiveF gi poni—mo questi o˜iettivi in qu—nto si—mo ™onvinti ™he quest—
porzione di ™—l™olo risult— m—ggiormente sensi˜ile —d un9eventu—le implemenE
t—zione h—rdw—re in qu—nto ™omprende l9insieme delle el—˜or—zioni ™he devono
essere immedi—t—mente svolte sui d—ti in input e ™he si potre˜˜e —vere interesse
—0n™hé veng— eseguit— ™on r—pidità e su sistemi sep—r—ti di pi™™ole dimensioniF
gome in™ipit del nostro dis™orso ™omin™i—mo ™ol ™omprendere gli —spetti rel—E
tivi —gli —lgoritmi ™he interess—no quest— f—se prelimin—re delle el—˜or—zioni X le
fe—ture des™riptions e in p—rti™ol—re il ƒsp„F

2.1 Feature Description
gon pe—ture hes™ription intendi—mo l— ri™er™— es—ustiv— ™ondott— un imm—gine
di punti notevoli ™hi—m—ti des™rittori ™he ™i permetter—nno di ™ogliere l9essenz—
dell— medesim— e di poter eseguire le oper—zioni di ™onfronto ™he ™i interess—noF
x—tur—lmente l— s™elt— dei punti viene e'ettu—t— in ˜—se —l p—rti™ol—re —lgoritmo
per l— qu—le si opt— ™he — su— volt— dipende d—gli o˜iettivi ™he ™i si—mo pre(ssiF
isistono diversi —lgoritmi o „r—nsform—zioni d— —ppli™—re —d un imm—gineF sn
letter—tur— trovi—mo il ƒsp„ o ƒ™—leEsnv—ri—nt pe—ture „r—nsformD del qu—le ™i
o™™uperemo più —pprofondit—menteD il ƒ…‚p @ƒpeeded …p ‚o˜ust pe—turesAD
qE‚sp e™™F ognuno dei qu—li fornis™e un determin—to tipo di des™rittori in
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