Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 29

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ƒ™egliere se —l™une porzioni del sistem— de˜˜—no essere implement—te in
h—rdw—reD in modo d— f—vorire le perform—n™e del sistem—D oppure ogni
su— ™omponente de˜˜— essere pens—to in softw—reD qu—lor— le perform—n™e
non si—no p—rti™ol—rmente import—nti per l9utente ™he lo utilizz—Y

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sndi™—re l— ger—r™hi— del sistem—D qu—li ™omponenti h—rdw—re e softw—re l—
™ostituis™ono e in ™he modo ries™ono — ™omuni™—re tr— loro per r—ggiungere
il loro o˜iettivo e l— loro distri˜uzioneF uesto può risult—re un —spetto
molto ™omplesso in qu—nto si può p—ss—re d—l sempli™e modulo softw—re
™he integr— in se tutte le funzion—lità e tutti gli —spetti previsti d—ll— te™E
nologi— †isu—l ƒe—r™h su un uni™o ™—l™ol—toreD —l sistem— ™omplesso ™he
prevede ™he le diverse funzion—lità previste si—no deleg—te — ™—l™ol—tori
diversiD m—g—ri se™ondo un —r™hitettur— glientEƒerverD ™he utilizz—no per
™omuni™—re diversi proto™olli e si—no dislo™—ti in —m˜ienti —n™he molto
dist—nti tr— loroF

ƒul pi—no teori™o ˜isogn— de™idere qu—li strumenti e te™ni™he si vogliono utilizE
z—re per eseguire i v—ri p—ssi previsti d—ll— te™nologi— †isu—l ƒe—r™hF isso ™onst—
di tre pro˜lem—ti™he fond—ment—liX
IF p—se di sm—ge €ro™essingX sn primo luogo ˜isogn— pro™ess—re l9imm—gine
in inputF „—le el—˜or—zione prevede l9estr—zione di inform—zioni r—ppresenE
t—te sotto form— di des™rittori o fe—tureD ™he h—nno il ™ompito di des™riE
vere l— s™en— r—ppresent—t— d—ll9imm—gineF sn questo fr—ngente il sistem—
—™quisis™e ™os™ienz— degli elementi l— ™ompongonoY
PF p—se di hes™riptionX le fe—ture estr—tte d—lle imm—gini vengono tr—sforE
m—te e r—ppresent—te utilizz—ndo dei modelli ™he ne rend—no più —gevole
l— gestione e l9usoF uest— è un— pro˜lem—ti™— non ˜—n—leD sopr—ttutto
per i sistemi ™he sono ™ostituiti d— più ™—l™ol—tori dislo™—ti in uno sp—zio
più o meno —mpio e devono —0d—rsi — proto™olli di ™omuni™—zione — disE
t—nz— per tr—smettersi i d—tiX l9ottimizz—zione dell— struttur— se™ondo ™ui
i d—ti vengono r—ppresent—ti risult— essere un p—r—metro ™ru™i—le per le
prest—zioni del sistem—Y