Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 12

ELENCO DELLE TABELLE

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™uiD un— volt— ™he vengono forniti i d—ti —l mi™ro™ontrolloreD esso h— per fornire
l9output un— ˜en pre™is— (nestr— tempor—leY fornire un— rispost— in un interv—llo
più lungo rispetto — quello strett—mente r—™™om—nd—to più ™—us—re e'etti dis—sE
trosi (no —ll9inv—lid—zione dell9intero sistem—F€er ™ontroD un sistem— softEtime
ri™hiede —n™h9esso dei limiti nei tempi di el—˜or—zioneD m— l— loro infr—zione
™omport— d—nni minimi e f—™ilmente super—˜iliF isempi di sistemi em˜edded
li ritrovi—mo nei ™—mpi più disp—r—ti X negli elettrodomesti™iD ™ome l—v—tri™i e
l—v—stoviglieY nell— telefoni—D —ll9interno dei telefoni ™ellul—riY nell9—eron—uti™—D
™ome nel sistem— di ™ontrollo di un —ereo e in gener—le in tutti gli strumenti ™he
rendono l— nostr— vit— di tutti i giorni t—nto ™omod—F
gonfront—ndo i prin™ip—li v—nt—ggi di un sistem— em˜edded ™on le esigenze
dell— gomputer †ision ™omprendi—mo immedi—t—mente ™he le due te™nologie si
integr—no perfett—menteX sfrutt—ndo l— velo™ità di el—˜or—zione e l— vers—tilità di
quest9—r™hitettur— possi—mo implement—re in h—rdw—re gli —lgoritmi ™he quest—
s™ienz— ™i propone in modo d— ottenere —ppli™—zioni rivoluzion—rie e re—lEtimeF
xel g—pitolo I di—mo dei ri™hi—mi sui prin™ipi fond—ment—li dell— digit—lE
izz—zione delle imm—giniF

h—remo un— de(nizione form—le dell9imm—gine e

™er™heremo di spieg—re ™ome è possi˜ile riport—re un— s™en— tridimension—le su
un pi—no ˜idimension—leFsnoltre de(niremo il ™on™etto di pixel e le sue proprietà
˜—sil—ri
xel g—pitolo P —n—lizzeremo le linee guid— di un— delle più interess—nti —ppliE
™—zione degli ultimi —nni in ™ui ri™opre un ruolo fond—ment—leD il †isu—l ƒe—r™hD
e ™i ™on™entreremo in p—rti™ol—r modo sull— „r—nsform—zione ƒsp„ di un imE
m—gine ™he viene d— ess— utilizz—t—D propost— d—l professore h—vid qF vowe
dell9…niversity of fritish golum˜i—F
xel g—pitolo Q introdurremo i p—rti™ol—ri dell— mod—lità di funzion—mento
dell9—lgoritmo hoq @hi'eren™e of q—ussi—nAF snoltre ™er™heremo di —'ront—re
le pro˜lem—ti™he ™he un9implement—zione in h—rdw—re di t—le —lgoritmo impli™—
e di deline—re un— possi˜ile soluzioneD
xel g—pitolo R in(ne forniremo un9implement—zione del hoqD e in p—rti™ol—re
del modulo di ™onvoluzione v…„D evidenzi—ndone si— le idee su ™ui poggi— si—