Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 106

4.3. IMPLEMENTAZIONE DEL MODULO DI CONVOLUZIONE LUT

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serie r—ppresent— T vettori p—r—lleli ™on indi™e — V ˜it ™he ™ontengono i ™oe0™ienti

βi Y l— se™ond— serie ™ontiene le moltipli™—zioni tr— i ™oe0™ienti g—ussi—ni e le
p—rti ™he ™ostituis™ono l— p—rtizione di f—™hetD ossi— i termini Gi · λj F v— loro
indi™izz—zione dipende d—lle dimensioni del (ltro monodimension—le ™he sti—mo
re—lizz—ndoF
sl modulo è st—to suddiviso in più ruleDognun— dell— qu—li r—ppresent— ™iò ™he
viene f—tto —d ogni p—ssoF sl suo )usso di ese™uzione viene gestito —ttr—verso delle
noti(™he gestite ™on gli oggetti €ulse‡ireF hes™rivi—mo le oper—zioni eseguite
d— ogni ruleF
IF xell— prim— osservi—mo ™ome i due input vengono utilizz—ti per indi™izz—re
gli —rr—y p—r—lleli reg•mult•rom•—•i e reg•mult•rom•˜•iF h—ll— priE
m— serie prelevi—mo i ™oe0™ienti βi rel—tivi —l v—lore del livello di grigio del
pixel in es—meD d—ll— se™ond— serie prelevi—mo i prodotti tr— i ™oe0™ienti
di f—™het e i ™oe0™ienti g—ussi—niF s v—lori letti sono disposti in —pposite
romY
PF xell— se™ond—D —ttr—verso un ™ostrutto ™—seD e'ettui—mo il prodotto tr—
i ™oe0™ienti βi e i prodotti prelev—ti pre™edentementeF ƒi ri™ord—D d—to
™he βi ∈ {−1, 0, 1)D ™he quest— oper—zione non viene gestit— ™ome un—
ver— e propri— moltipli™—zioneD m— solo ™ome un— v—ri—zione del segno del
prodotto tr— i ™oe0™ienti g—ussi—ni e i ™oe0™ienti di f—™hetY
QF h—ll— terz— rule in poi si —vvi— l9—l˜ero delle —ddizioniF sn quest— prim—
p—rte vengono —ddizion—ti tr— loro il primo e il se™ondo prodottoD il terzo
™on il qu—rto e il quinto ™on il sestoF ƒ™rivi—mo i risult—ti in tre nuove romY
RF v— qu—rt— rule prevede l9—ssottigl—imento dell9—l˜ero delle —ddizioniF †enE
gono —ddizion—ti tr— loro il primo e il se™ondo termine e il terzo viene
ris™rittoF en™he in quest— f—se e'ettui—mo l— s™rittur— su nuove v—ri—˜iliY
SF sn(ne l— quint— rule prevede l— somm— degli ultimi termini rim—sti e l— loro
memorizz—zione in un— nuov— v—ri—˜ileF sl ™ontenuto di quest— v—ri—˜ile