Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 105

4.3. IMPLEMENTAZIONE DEL MODULO DI CONVOLUZIONE LUT

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t—zione (xed point e un— ™odi(™— di f—™het ri™hiede e lo —˜˜i—mo ™omp—r—to
™on i le —ltre —r™hitetture present—te dur—nte l— nostr— tesiF gome vedremo l—
qu—ntità di memori— ri™hiest— nel nostro ™odi™e risulterà m—ggiore rispetto —
quell— riport—t— nell— t—˜ell—F uesto per due motivi fond—ment—liX

ˆ

sl ™onteggio e'ettu—to nell— t—˜ell— tiene ™onto es™lusiv—mente dei ™osti
di r—ppresent—zione — sè st—ntiD senz— tener ™onto delle esigenze di un
eventu—le —r™hitettur— in ™ui il modulo di ™onvoluzione s—rà ™—l—toY

ˆ

sl ™onteggio nell— t—˜ell— f— riferimento —d uno st—™k di memorizz—zioneD
mentre —ll9interno del ™odi™e noi presenti—mo l9—r™hitettur— di memorizE
z—zione ™he s—ppi—mo essere ˜idimension—leF …tilizzi—mo quest— tipo di
memorizz—zione in qu—nto prevedi—mo ™he il modulo dovrà essere utilizE
z—t— in un sistem— em˜edded ™he sfrutti il p—r—llelismoF €resent—re un
modulo di ™onvoluzione ™on memorie enzi™hé st—™k g—r—ntis™e m—ggior
)essi˜ilità di —™™esso —i d—tiF

hetto questo inizi—mo ™on l9—n—lisi del funzion—mento dell9—lgoritmoF €er ™oE
modità di present—zione riporti—mo nuov—mente l— formul— di ™onvoluzione del
(ltro g—ussi—no ™he tiene ™onto dell— ™odi(™— di f—™het nell— su— form—lizz—zioneX

G(x, y) ∗ I(x) =

k
i=0

Gi · Ii− k =
2

k
i=0

Gi

n
j=0

βj λ j =

k
i=0

n
j=0

Gi βj λj

sl modulo mkwoltipli™—tore ™he viene de(nito nel ™odi™e r—ppresent— il sisE
tem— di ™onvoluzioneF ettr—verso il metodo dell9interf—™™i— writegoe' ri™eve in
input due p—r—metriX

ˆ

yper—nd•H X r—ppresent— il v—lore del pixel ™he deve essere ™onvolutoF
xell— formul— ™oin™ide ™on il p—r—mentro I Y

ˆ

yper—nd•IX r—ppresent— l— posizione del ™oe0™iente g—ussi—no nel kernel
monodimension—leF xell— formul— ™oin™ide ™on il ™ont—tore iY

€reventiv—mente vedi—mo ™ome il modulo mkwoltipli™—tore inizi—lizz— tutt— un—
serie di v—ri—˜iliF hi p—rti™ol—re import—nz— risult—no essere l— serie di vettori
reg•mult•rom•—•i ereg•mult•rom•—•i ™on i ™he v—ri— d— H — SX l— prim—