Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 87

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 87 — #87

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Capitolo

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Ottimizzazioni
Il prototipo hardware descritto mediante codice BSV è stato realizzato sotto
l’assunzione di alcune ipotesi che hanno semplificato la produzione di un sistema
funzionante. A livello algoritmico si è deciso di non implementare la ricerca del
cammino super-ottimo, ma di scegliere il percorso ottimo in modo arbitrario.
Dunque una prima miglioria da poter apportare al sistema potrebbe consistere
nella riscrittura del modulo di Scoring in modo da includere la selezione del
cammino super-ottimo all’interno della fase di Backtracking, in modo che nelle
situazioni in cui si presentano delle porzioni di percorso multiple su di queste
venga eseguita la routine di ricerca della soluzione super-ottima, applicando i
32 vincoli presentati in precedenza.
Dal punto di vista della progettazione dell’architettura hardware, si è scelto di
memorizzare le immagini da processare all’interno di moduli di memoria RAM
interna all’FPGA. Questo produce una velocizzazione degli accessi, ma anche
una occupazione di area maggiore che riduce la quantità di spazio utilizzabile per
gli eventuali Processors aggiuntivi da caricare in parallelo sull’FPGA. Questo
aspetto può essere ripensato in altro modo utilizzando delle memorie esterne
all’FPGA. Ad esempio si può pensare di memorizzare le immagini in moduli
di RAM esterni all’FPGA, infine lo stesso ragionamento può essere fatto anche
per la matrice dei punteggi, trasferendolo su di un modulo di memoria esterno
all’FPGA.

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