Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 29

i i “MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 29 — #29 i 2.1. TIPI DI IMMAGINI i 29 scienza si creano immagini da praticamente tutto lo spettro elettromagnetico, e si utilizzano queste informazioni per creare una migliore rappresentazione della realtà fisica. Un punto che hanno in comune quasi tutte le immagini è che c’è una sorgente che emette una radiazione, questa radiazione interagisce con qualche materiale, che viene rilevato e infine trasdotto in un segnale elettrico che verrà successivamente digitalizzato. Le immagini risultanti possono essere successivamente utilizzate per estrarre informazioni riguardanti la sorgente della radiazione e/o gli oggetti con la quale la radiazione ha interagito. Possiamo classificare le immagini in funzione del modo in cui avviene l’interazione con la radiazione: Immagini da riflessione: rilevano la radiazione che è stata riflessa dalla superficie degli oggetti. La radiazione stessa può essere ambientale o artificiale, e può provenire da una sorgente localizzata o da sorgenti multiple o estese. La maggior parte della nostra esperienza con le immagini che avviene tramite gli occhi si basa su immagini riflesse. Esempi di luce non visibile comuni includono immagini radar, immagini sonar, immagini laser, ecc. Il tipo di informazioni che possono essere estratte dalle immagini riflesse riguarda principalmente le superfici dell’oggetto, le sue forme, il colore, ecc. Immagini da emissione: queste immagini sono ancora più semplici, dato che in questo caso è lo stesso oggetto che viene ripreso a produrre luce propria. Un esempio sono le immagini termiche o ad infrarossi, che si incontrano spesso in applicazioni mediche, astronomiche, e militari; oggetti che producono luce visibile come ad esempio delle lampadine o le stelle. Nelle immagini di questo tipo, l’informazione che otteniamo è principalmente interna all’oggetto; l’immagine può rivelare come l’oggetto crea la radiazione o fornire informazioni sulla strutture interna dell’oggetto. In ogni caso, può anche essere un’informazione di tipo esterno, ad esempio, una telecamera termica può essere utilizzata in situazioni di scarsa luminosità per produrre delle immagini utili di una scena che contiene oggetti caldi, come ad esempio delle persone. Immagini da assorbimento: forniscono informazioni circa la struttura interna dell’oggetto. In questo caso, la radiazione passa attraverso l’oggetto e viene parzialmente assorbita o attenuata dal materiale che lo compone. i i i i