Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 72

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 72 — #72

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4.4. MODULO RASTER

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Modulo Raster

Descrizione
Il modulo Raster per quanto possa sembrare semplice nella rappresentazione dei
sottomoduli, risulta abbastanza complicato nella descrizione della logica che lo
guida. Il Raster non fa altro che memorizzare una riga dell’immagine originale
e inviarla al modulo successivo seguendo regole predeterminate. Logicamente
parlando espone all’esterno le seguenti porte:
• INPUT:
– PORT 0: da qui arrivano i pixel trasmessi dal modulo superiore. A
seconda che il raster in questione sia quello dell’immagine di destra
(rasterR) o quello dell’immagine di sinistra (rasterL) i pixel vengono
smistati nel modo corretto. Come si può vedere l’ingresso è collegato ad una RAM (di nome raster), questa verrà scritta in modo da
avere a disposizione in ogni momento tutti i pixel della riga presa in
questione.
• OUTPUT:
– PORT 1 : in uscita avremo a disposizione i pixel memorizzati nei
raster, questi vengono spediti in modo da consentire al modulo successivo di creare la matrice dei punteggi. Essendo un algoritmo di
programmazione dinamica, per creare la matrice, i pixel dovranno
essere inviati nel seguente modo, definiamo lunghezza dell’immagine
con il parametro n:
∗ Passo 1: il rasterL invia il primo pixel presente in memoria n
volte, durante questo periodo il rasterR invia tutti i pixel che ha
a disposizione, in questo modo si hanno in uscita le coppie di pixel
di indici (1,1),(1,2),...,(1,n), arrivato all’n-esima trasmissione il
rasterL sposta la testina di lettura in avanti;

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