Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 71

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 71 — #71

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4.3. MODULO PROCESSOR

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Algoritmo 4.15 Processor: method
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method Action put (Pixel left, Pixel right);
rasterL.write(left); rasterR.write(right);
endmethod: put

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method Action deque;
disparity.deq();
endmethod: deque

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method DispAddr get = disparity.get;
method Bool getReady = disparity.getReady;
method Bool getNotEmpty = disparity.getFoutNotEmpty;

Venendo alla descrizione delle rule possiamo notare la loro semplicità ad una
prima occhiata, consistono semplicemente nel collegare i raster con il modulo
Scoring e il modulo Scoring con quello Disparity.
Il tutto è reso estremamente asincrono grazie alla gestione delle condizioni di
fire tramite i segnali. Il modulo Scoring non può essere riempito fino a quando i
raster non mettono qualche elemento nella FIFO di uscita, quello Disparity non
riceve niente fino a quando Scoring non inizia a elaborare i primi risultati.
Algoritmo 4.16 Processor: rule
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rule r_1 (rasterL.getFoutNotEmpty && rasterR.getFoutNotEmpty &&
scoring.getStep==1);
scoring.put(rasterL.get(),rasterR.get());
endrule: r_1

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rule r_2 (scoring.notEmpty);
disparity.put(scoring.get()); scoring.deque();
endrule: r_2

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