Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 65

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 65 — #65

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4.2. MODULO TOP

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un sistema esterno tutto ciò è nascosto, chi si trova ad operare l’invio delle righe
dell’immagine deve solo sapere in quali momenti è consentito l’invio e in quali
ne è invece proibito, il numero di processor istanziati è nascosto, così come il
meccanismo che li gestisce. Logicamente parlando espone all’esterno le seguenti
porte:
• INPUT
– PORTs 0/1 : vengono utilizzate per introdurre i pixel all’interno del
sistema. Un sistema esterno non deve fare altro che inviare sul canale
di trasmissione righe di pixel omologhe, un pixel alla volta, sarà poi
compito del manager decidere a quale processor può essere inviato
questo stream. Molto semplicemente il manager è a conoscenza in
ogni momento di quali siano le risorse libere e quali siano quelle occupate. Per rendersi meglio conto di cosa stiamo parlando basti pensare al manager come a un DEMULTIPLEXER che decide l’indirizzo
tramite conoscenze pregresse.
• OUTPUT
– PORT 2 : collegata ad un FIFO di out (fout) ritorna in uscita i pixel
facenti parte della mappa di disparità. I pixel vengono restituiti in
ordine da destra verso sinistra e dall’alto verso il basso, in pratica
per ottenere il risultato reale basta riflettere l’immagine ottenuta
secondo l’asse verticale. Grazie alla FIFO si è riuscito ad ottenere
un certo grado di asincronia, infatti tramite determinate funzioni che
segnalano quando questa è “non vuota” si è sempre in grado di sapere
quando è possibile prelevare dal modulo un pixel di disparità;
– PORT 3 : segnale in uscita che indica al sistema esterno quando
è possibile ricominciare ad inserire righe, ad ogni restart è possibile
scrivere una nuova coppia di righe nel modulo, evitando così problemi
di congestione dovuto alla sovrabbondanza di pixel trasmessi. Ogni
processor ha la facoltà di inviare questo segnale, in pratica non fa
altro che modificare il suo stato da occupato a libero;
– PORT 4 : segnale in uscita che indica al sistema esterno che l’immagine è stata completamente processata e che quindi, è stato calcolato il
pixel di disparità più a destra dell’ultima riga. Una volta che questo
segnale viene ricevuto è necessario smettere di inviare pixel.

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