Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 62

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 62 — #62

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4.1. PACKAGE STRUCT

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Algoritmo 4.9 Struct: path
String pathLeft = "dat/conesL.ppm";
String pathRight = "dat/conesR.ppm";

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String result_finalL = "dat/result_finalL.ppm";
String bw_disparity_L = "dat/bw_disparity_L.pgm";

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intestazione in cui vengono definiti formato, altezza, larghezza e profondità del
colore in caratteri ASCII, comincia uno stream che descrive tutti i pixel dell’immagine. A seconda del formato scelto possiamo avere varie rappresentazioni dei
pixel, nel progetto ne sono stati utilizzati due:
P5 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel in
scala di grigio a 8 bit il cui valore deve essere scritto in binario;
P6 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel
RGB a 24 bit il cui valore deve essere scritto in binario.
Per comprendere meglio questo tipo di immagini di seguito sono stati riportati
due esempi dei formati P2 e P3, rispettivamente identici a P5 e P6 se non per
la rappresentazione dei pixel. Mentre in P5 e P6 il formato è binario, in P2 e
P3 i pixel vengono rappresentati con caratteri ASCII:
esempi:
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P2
24
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0
0
0
0
0
0
0

#Formato
7 #Lunghezza Altezza
#Profondità Colore
0 0 0 0 0 0 0 0
3 3 3 3 0 0 7 7
3 0 0 0 0 0 7 0
3 3 3 0 0 0 7 7
3 0 0 0 0 0 7 0
3 0 0 0 0 0 7 7
0 0 0 0 0 0 0 0

0
7
0
7
0
7
0

0
7
0
0
0
7
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0
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0

0
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0
11
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11 0
0 0

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0
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0
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0
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15
15
0

0
15
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0
0
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0 0 0
15 15 0
0 15 0
15 15 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

che restituisce come immagine (scala a parte):

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