Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 35

i

i
“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 35 — #35

i

1.3. TRASFORMAZIONI PLANARI

1.3

i

35

Trasformazioni Planari

Come visto precedentemente la stima dei parametri intrinseci ed estrinseci dato
un insieme di corrispondenze di punti 3D nel mondo e 2D in pixel è un’operazione
complessa a causa della difficoltà nel costruire oggetti 3D con caratteristiche
facilmente individuabili. Il problema si semplifica se si considera un oggetto
planare nel mondo, in quanto bisogna considerare solo una trasformazione dei
punti sul piano in punti sull’immagine (un altro piano).

1.3.1

Trasformazione Euclidea

Si consideri una camera calibrata puntata su un piano a distanza nota D tale
che il piano di proiezione dell’immagine e il piano nel mondo siano paralleli. I
punti di tale piano nel mondo sono caratterizz