Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 23

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 23 — #23

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Capitolo

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Approccio Classico
Il problema dello stereo matching consiste nell’estrazione di informazioni 3D a
partire da immagini catturate attraverso l’uso di telecamere. Comparando le
riprese della scena da punti di vista diversi, le informazioni 3D possono essere
estratte a partire dalla posizione ricoperta dagli oggetti nei piani delle immagini. Il problema viene risolto attraverso l’uso di tecniche per l’analisi di visione
stereoscopica.
La visione stereoscopica classica prevede l’utilizzo di due telecamere, spiazzate
orizzontalmente tra di loro in modo da ottenere due punti di vista diversi della scena, un po’ come succede per la visione binoculare umana. Comparando
questa coppia di immagini possono essere ottenute le informazioni relative alla
profondità in forma di disparità, la quale è inversamente proporzionale alla distanza dell’oggetto.
Nel mondo reale delle telecamere prima di poter applicare un qualsiasi algoritmo
per il calcolo della disparità sono necessari vai step di pre-processing. Prima di
tutto è necessario rimuovere per esempio la distorsione. Solo successivamente
viene calcolata la disparità degli oggetti nelle due viste.
Esistono principalmente due tecniche per la ricostruzione 3D, la prima viene
denominata “Active Stereo Vision”, quest a tecnica sfrutta l’emissione di luce
struttura, luce infrarossa o laser per semplificare il problema dello stereo matching, in [Scharstein and Szeliski, 2003] può essere osservato un esempio in cui una
lampada proietta una luce disposta a fasce in modo da evidenziare gli oggetti,
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