Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Seite 187

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 187 — #187

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Capitolo

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Conclusioni
Il lavoro svolto ha consentito di presentare una implementazione hardware migliorata di un nuovo metodo per il calcolo delle mappe di disparità fra due immagini di un sistema di visione stereoscopico. Questo è un passo cruciale per la
ricostruzione della posizione 3D di un oggetto visto attraverso le telecamere.
Seguendo l’approccio propoposto da [Dieny et al., 2011] è stato dimostrato che
con un adeguato progetto hardware è possibile costruire un circuito in grado di
eseguire questo compito con performance quasi real time, ovvero con frame rate
vicini ai 30FPS.
Cura particolare è stata dedicata alla risoluzione dei problemi che affliggevano
la prima release, quali la riduzione della richiesta di memoria e l’aumento di frequenza di lavoro. Inoltre è stato affrontato l’argomento della parallelizzazione
interna, un problema di non facile risoluzione ma che ha portato grande giovamento all’efficienza del sistema, facendo raggiungere così il sistema performance
quasi real-time per immagini di risoluzione VGA tramite la combinazione di
parallelizzazione interna ed esterna. Tali performance sono state ottenute per
dispositivi FPGA dal costo inferiore ai 100$.
Con sviluppi futuri, le funzionalità del co-processore potrebbero essere migliorate modificando l’algoritmo sottostante seguendo l’approccio indicato dagli autori dell’algoritmo originale nel nuovo articolo [Dieny et al., 2012] in modo da
adattare il metodo al match fra immagini non rettificate e/o distorte. Inoltre
sarà necessario rendere il sistema operativo, ovvero bisognerà connettere il dis187

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