Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 180

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 180 — #180

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8. VISUALIZZATORE DISPARITÀ

gestore non è parte della spiegazione dell’implementazione) e viene fatto partire
il main loop del gioco.
Algoritmo 8.1 Main del Visualizzatore
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int main(int argc, char **argv){
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB | GLUT_DEPTH);
glutInitWindowSize(widthS, heightS);
glutCreateWindow("Disparity Map Visualizer");

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glutKeyboardFunc(keyboard);
glutKeyboardUpFunc(keyboardUp);
glutPassiveMotionFunc(mouseMotion);
glutEntryFunc(entry);
glutIdleFunc(idle);
glutReshapeFunc(reshape);

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glutDisplayFunc(display);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);

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disparity=LoadImage("bw_disparity_L.pgm");
pixels=LoadImage("conesL.ppm");
gaps=LoadImage("result_finalL.ppm");

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getVertices(width,height);
getIndices(width,height);
getColors(width, height, state);

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camera = ViewManager(widthS,heightS);
glutMainLoop();

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}

8.2.1

Generazione vertici, indici e colori

Le tre funzioni getVertices, getIndices e getColors sono la base per costruire
il modello, ma prima di descriverle è necessario capire come il modello viene
costruito, per fare degli esempi ci si baserà su di una mesh molto piccola tanto
per chiarire i conti.

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