Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 178

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 178 — #178

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8. VISUALIZZATORE DISPARITÀ

Figura 8.1.1: Input del programma
La vista della mesh alla partenza è frontale, ma può essere comodamente alterata premendo i tasti ’w’ e ’s’ per effettuare lo zoom, rispettivamente avanti
e indietro, e muovendo il mouse per ruotarla. Premendo il tasto ’h’ è quindi
possibile switchare fra le varie viste, passando dalla visione reale, alla mappa di
disparità e infine alla mappa dei gap (Fig:8.1.2).

Figura 8.1.2: Le tre viste del programma
Fino a questo punto niente di effettivamente utile, la vista della superficie è
ancora piana e non da informazioni sulla disparità, per aggiungerle è necessario
premere il tasto ’j’, una volta premuto a tutti i punti presenti nell’immagine

Figura 8.1.3: Disparità nelle tre viste

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