Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Seite 177

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 177 — #177

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Capitolo

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Visualizzatore disparità
Il progetto è corredato di un pratico visualizzatore di disparità, tale programma
si rende molto utile nel caso si volessero vedere i risultati in 3 dimensioni.
Il programma è stato scritto utilizzando le librerie di renderizzazione OpenGL,
queste librerie si sono rivelate molto utili sia per quanto riguarda la costruzione
del modello che la texturizzazione, anche se la si è usata direttamente come si
vedrà nel seguito

8.1

Esempio di utilizzo

In input il programma deve ricevere tre immagini, una raffigurante la scena così
come si vede ad occhio nudo, la seconda rappresentante la mappa di disparità
e la terza con indicante la posizione dei gap, è possibile vedere un esempio
in Fig:8.1.1. Per quanto riguarda le immagini l’unica cosa importante è che
arrivino come un flusso di pixel non compresso, in questo modo infatti sarà
possibile applicare direttamente i colori al modello.
Una volta eseguita l’applicazione e dato in input le immagini, comparirà una
finestra a schermo, questa finestra visualizza semplicemente l’immagine reale
ripresa dalla telecamera e posizionata su di una mesh le cui particolarità verranno spiegate in seguito.
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