Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 160

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 160 — #160

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7. TERZA RELEASE

matrice vengono indicato dal loro indirizzo nella BRAM, come detto qualche
paragrafo più sopra, la matrice è stipata in modo che righe riempite da uno
stesso riempitore siano adiacenti, questo spiega ad esempio perché l’indirizzo 2
sia a tre righe di distanza dall’1, perché il 18 sia a tre righe dal 17 ecc.
Per sfortuna gli indirizzi mostrati non sono quelli che alla fine verranno utilizzati
nella BRAM, questo per via delle dimensioni degli elementi, che come detto
sono 32 bit, o 16 direzione, quindi bisogna fare in modo di scrivere 16 direzioni,
impacchettarle e scriverle tutte insieme nella memoria, e pensandoci bene è
improbabile che un riempitore produca una quantità di direzione multipla di 16.
Per questo motivo bisogna rassegnarsi ad uno spreco di spazio, se un riempitore
è arrivato a calcolare l’ultima direzione della sua ultima riga e ha ancora per
esempio 10 direzioni libere nel pacchetto, questo deve essere inviato in scrittura
mezzo vuoto. Ciò