Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 159

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 159 — #159

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7.1. PARALLELIZZAZIONE INTERNA

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Figura 7.1.3: Storage della matrice dei punteggi
consentono la corretta scrittura e lettura della BRAM. Un semplice esempio
numerico spiegherà meglio come il programma scritto calcola le variabili offset
e di slack:
Si supponga di aver immagini larghe 8, 3 riempitori e 6 bit come larghezza del
registro degli indirizzi. Per motivi implementativi si è deciso di riempire la prima
cella della matrice dei punteggi sempre con lo stesso valore, in questo modo nella
prima fase, il primo riempitore calcola i valori della seconda riga della matrice, il
secondo riempitore calcola i valori della terza riga ecc. Anche se è già calcolata,
la prima cella è associata all’ultimo riempitore per questioni di coerenza, in
questo modo si ha la situazione presente in Fig:7.1.4 in cui gli elementi della
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10 11 12 13 14

Figura 7.1.4: Indirizzi delle posizioni nella matrice dei punteggi

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