Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 149

i

i
“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 149 — #149

i

6.3. RISULTATI

i

149

Algoritmo 6.24 Rule di Disparity
1
2

rule disp;
fin.deq();

3
4
5
6

let row = fin.first().row;
let col = fin.first().col;
let localD = absSub(row,col);

7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

DispColor dispA = DispColor{disp:localD, color:BLUE};
if(fin.first().dir == BLUE) begin
dispA.color = GREEN;
dispA.disp = 1;
fout.enq(dispA);
end
else if(fin.first().dir == GREEN)
fout.enq(dispA);
endrule

6.3

Risultati

Dopo tutti gli accorgimenti proposti si è riusciti ad aumentare l’efficienza del
sistema, rispetto alla prima release, di un fattore attorno ad 8.8. Provando l’algoritmo su più immagini appartenenti ai data set fatti a posta per la stereoscopia
si sono ottenuti i risultati mostrati in Tab:6.7. Come si può notare è stata tenuta

Matlab
C
FPGA
1 Proc
FPGA
2 Proc
FPGA
4 Proc

Tsukuba
23.22 s
2.57 s
23.1 · 106
0.21 s
12.8 · 106
0.11 s
7.1 · 106
0.064 s

Venus
38.74 s
3.65 s
31 · 106
0.28 s
16.3 · 106
0.14 s
8.5 · 106
0.07 s