Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 147

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 147 — #147

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6.2. IMPLEMENTAZIONE

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Algoritmo 6.21 Metodi di Tracking
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interface get = toGet(fout);

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method Action start() if(step==0);
step<=1;
endmethod

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method BRAMRequest#(BitF, Direction) reqDir() if(isValid(req.wget)) =
fromMaybe (?, req.wget());

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method Action respDir(Direction x); resp.wset(x); endmethod

presenta una disparità di un certo pixel, sarà poi compito del modulo Disparity
trasformare questa direzione in una disparità, come detto prima, basta calcolare la distanza della cella in cui è presente la direzione dalla diagonale della
matrice, più è lontana dalla diagonale più la superficie rappresentata nel pixel
sarà lontana.

6.2.6

Modulo Disparity

Descrizione
Il modulo Disparity è il più semplice del progetto, gestisce il calcolo della disparità di sinistra basandosi sull’input in arrivo. A differenza di quanto avveniva
nella prima release il modulo non mantiene minima traccia della posizione raggiunta facendo si che l’output dipenda solo dall’input e non dallo stato precedente, l’interfaccia è stata ulteriormente semplificata dato che non si rende più
necessario tenere traccia della fine della computazione:

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