Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 143

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 143 — #143

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6.2. IMPLEMENTAZIONE

6.2.5

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Modulo Tracking

Descrizione
Il modulo Tracking performa il tracciamento della soluzione ottima utilizzando
la BRAM delle direzioni stipata nel modulo esterno e di nome cache. Logicamente parlando il modulo espone le seguenti porte:
• INPUT:
– Method start: indica al modulo quando la scrittura della matrice
delle direzioni è finita e che quindi può cominciare la computazione;
– Method respDir: riceve le direzioni richieste alla BRAM cache.
• OUTPUT:
– Method get: invia le direzioni trovate al modulo disparity, il quale
convertirà le direzioni in disparità;
– Method reqDir: invia richieste di lettura alla BRAM cache.

Implementazione
Nella prima parte del codice (Alg:6.16) vengono istanziate le strutture di supporto all’esecuzione del Backtrack. Sono presenti la fifo di uscita fout che rende
il modulo asincrono, i due fili che permettono di fare richiesta e risposta dalla
BRAM esterna e i registri per mantenere memoria della posizione attuale nella
matrice delle direzioni. Per la precisione il registro addr memorizza la posizione

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