Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 125

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 125 — #125

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6.2. IMPLEMENTAZIONE

Prima Release
Seconda Release

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160 × 120
51.840
13.520

320 × 240
206.080
52.640

450 × 375
406.800
103.275

640 × 480
821.760
207.680

Tabella 6.6: Numero cicli di clock
Come detto prima grazie alla diminuzione della memoria è stato possibile effettuare una diminuzione del numero di cicli di clock portandolo fino a:
n2 /2 + n/2 + 4n
In cui n2 /2 + n/2 come per la memoria rappresenta il numero di elementi
presenti nella BRAM delle direzioni, inoltre è stato eliminato il fattore 2 presente prima dato che gli elementi necessari al calcolo della casella attuale sono
tutti cacheati all’interno del modulo e quindi non bisogna attendere un ciclo
aggiuntivo per la lettura dalla BRAM score (che appunto non esiste nemmeno
più). Come prima il valore 4n è dovuto al tempo necessario per il Backtrack.
I valori riportati in Tab:6.6 indicano di qu