Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 109

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 109 — #109

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5.3. MODULO PROCESSOR

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Modulo Processor

Descrizione
Il modulo Processor viene istanziato un numero definito a priori di volte, ed è
qui che aumenta il grado di parallelizzazione. Ad ogni Processor viene inviata
una coppia di righe omologhe, le quali verranno processate in modo da ottenere
la riga di disparità corrispondente alla coppia. In input vengono inviate le due
righe omologhe della coppia di immagini, mentre in output verrà ottenuto il
risultato dell’algoritmo con i pixel rappresentati la disparità, quando una coppia
di righe è processata il segnale getReady diventerà alto.

5.4

Modulo Raster

Descrizione
Il modulo Raster per quanto possa sembrare semplice nella rappresentazione
dei sotto moduli, risulta abbastanza complicato nella descrizione della logica

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