Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 106

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 106 — #106

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5. PRIMA RELEASE

Algoritmo 5.2 Struct: path
String pathLeft = "dat/conesL.ppm";
String pathRight = "dat/conesR.ppm";

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String result_finalL = "dat/result_finalL.ppm";
String bw_disparity_L = "dat/bw_disparity_L.pgm";

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P5 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel in
scala di grigio a 8 bit il cui valore deve essere scritto in binario;
P6 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel
RGB a 24 bit il cui valore deve essere scritto in binario.
Per comprendere meglio questo tipo di immagini di seguito sono stati riportati
due esempi dei formati P2 e P3, rispettivamente identici a P5 e P6 se non per
la rappresentazione dei pixel. Mentre in P5 e P6 il formato è binario, in P2 e
P3 i pixel vengono rappresentati con caratteri ASCII:
esempi:
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P2
24
15
0
0
0
0
0
0
0

#Formato
7 #Lunghezza Altezza
#Profondità Colore
0 0 0 0 0 0 0 0
3 3 3 3 0 0 7 7
3 0 0 0 0 0 7 0
3 3 3 0 0 0 7 7
3 0 0 0 0 0 7 0
3 0 0 0 0 0 7 7
0 0 0 0 0 0 0 0

0
7
0
7
0
7
0

0
7
0
0
0
7
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0
0
0
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0

0
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0
0
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0

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0
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0
11
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11 0
0 0
0 0
0 0
11 0
0 0

0
0
0
0
0
0
0

0
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15
15
15
0

0
15
0
15
0
0
0

0 0 0
15 15 0
0 15 0
15 15 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

che restituisce come immagine (scala a parte):
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P3 #Formato
4 4 #Lunghezza Altezza
15 #Profondità Colore
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0
0 15 7
0
0 0 0
0 0 0
0
15 0 15
0 0 0
0

0
0
15
0

0
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7
0

15
0
0
0

0
0
0
0

15
0
0
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