Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 106

i i “LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 106 — #106 i 106 i 5. PRIMA RELEASE Algoritmo 5.2 Struct: path String pathLeft = "dat/conesL.ppm"; String pathRight = "dat/conesR.ppm"; 1 2 3 String result_finalL = "dat/result_finalL.ppm"; String bw_disparity_L = "dat/bw_disparity_L.pgm"; 4 5 P5 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel in scala di grigio a 8 bit il cui valore deve essere scritto in binario; P6 Con questo formato si indica che lo stream deve essere composto di pixel RGB a 24 bit il cui valore deve essere scritto in binario. Per comprendere meglio questo tipo di immagini di seguito sono stati riportati due esempi dei formati P2 e P3, rispettivamente identici a P5 e P6 se non per la rappresentazione dei pixel. Mentre in P5 e P6 il formato è binario, in P2 e P3 i pixel vengono rappresentati con caratteri ASCII: esempi: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 P2 24 15 0 0 0 0 0 0 0 #Formato 7 #Lunghezza Altezza #Profondità Colore 0 0 0 0 0 0 0 0 3 3 3 3 0 0 7 7 3 0 0 0 0 0 7 0 3 3 3 0 0 0 7 7 3 0 0 0 0 0 7 0 3 0 0 0 0 0 7 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7 0 7 0 7 0 0 7 0 0 0 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11 11 11 11 11 0 0 11 0 11 0 11 0 0 11 0 11 0 11 0 0 0 11 0 0 0 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 15 15 15 15 15 0 0 15 0 15 0 0 0 0 0 0 15 15 0 0 15 0 15 15 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 che restituisce come immagine (scala a parte): 1 2 3 4 5 6 7 P3 #Formato 4 4 #Lunghezza Altezza 15 #Profondità Colore 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 15 7 0 0 0 0 0 0 0 0 15 0 15 0 0 0 0 0 0 15 0 0 0 7 0 15 0 0 0 0 0 0 0 15 0 0 0 i i i i