Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 105

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 105 — #105

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5.1. PACKAGE STRUCT

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Algoritmo 5.1 Struct: data type
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Integer
Integer
typedef
typedef
typedef
typedef

width = 450;
height = 375;
Bit#(9) BitC;
Bit#(9) BitR;
Bit#(18) BitF;
Bit#(18) BitHF;

Integer
typedef
typedef
typedef

parDeep = 16;
Reg#(Bit#(16)) RegPar;
Vector#(16, element) SizedVector#(type element);
Bit#(4) BitPD;

typedef
typedef
typedef
typedef

Reg#(BitC) RegBitC;
Reg#(BitR) RegBitR;
Reg#(BitF) RegBitF;
Reg#(BitHF) RegBitHF;

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Sia parDeep = x, con x > 0, vengono definiti i tipi:

RegP ar
⇐ Reg#(Bit#(x))

SizedV ector#(type el) ⇐ V ector#(x, el)


BitP D
⇐ Bit#(a) con a = lg2 (x)
Una volta che tutti i valori sono stati settati nel modo giusto, si può passare
all’inserimento dei path dei file usati durante la fase di test. Le stringhe pathLeft
e pathRight devono contenere il percorso relativo o assoluto rispettivamente: del
file che contiene l’immagine di sinistra e di quello che contiene l’immagine di
destra. Le stringhe result_finalL e bw_disparity_L devono invece contenere
il percorso relativo o assoluto dei file che dovranno contenere la mappa delle
occlusioni sinistra e quelli che dovranno contenere la mappa di disparità sinistra.
Durante la fase di test è stato scelto di usare per le immagini il formato nativamente binario Netpbm. All’interno di questo tipo di file, dopo una breve
intestazione in cui vengono definiti formato, altezza, larghezza e profondità del
colore in caratteri ASCII, comincia uno stream che descrive tutti i pixel dell’immagine. A seconda del formato scelto possiamo avere varie rappresentazioni dei
pixel, nel progetto ne sono stati utilizzati due:

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